CubePilot - HerePro

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HerePro Hochpräzise Multiband-RTK-Navigation

HerePro ist ein professionelles, hochpräzises Multiband-RTK-Navigationsmodul. Es unterstützt verschiedene GNSS-Optionen wie BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS und QZSS. Um ein präzises Multiband-Multi-GNSS-RTK-System einzurichten, führen Sie die folgenden Schritte aus, um zwei HerePro-Module zu verbinden, von denen eines als Basis und das andere als Rover dient. Es ist wichtig zu beachten, dass sowohl der HerePro-Rover als auch die Basis über identische Software und Hardware verfügen, wobei der einzige Unterschied in den Parametereinstellungen liegt.

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CubePilot - HerePro

Funktionen

Ausgestattet mit u-blox F9P, einem professionellen hochpräzisen Multi-Band RTK-Navigationsmodul.
Leistungsstarke Verarbeitungskapazität durch einen integrierten STM32H7-Chip. Dieser bietet Echtzeitverarbeitung und Datenoptimierung sowie die Unmanned Industry Standard AP_Periph Firmware.
Die maßgeschneiderte Multi-Band-Antenne von Taoglas unterstützt die Frequenzen L1, L2 und E5. Sie zeichnet sich durch hohe Verstärkung, hohe Empfindlichkeit und hohe Stabilität aus.
Die HerePro-Basis unterstützt sowohl den festen als auch den beweglichen Basismodus, der für verschiedene Szenarien auswählbar ist, um die Leistung zu maximieren.
Das HerePro-Modul fungiert sowohl als Basisstation als auch als Rover. Der Wechsel zwischen diesen beiden Funktionen ist ein einfacher Prozess, der durch Parameter-Einstellungen vorgenommen werden kann.
HerePro nutzt Multi-Frequenz DGNSS-Signale mit fortschrittlichen Algorithmen. Dadurch wird eine schnelle Konvergenz zu einer RTK Fixierung erreicht, was eine zuverlässigere und stabilere Positionierung auf Zentimeter-Niveau ermöglicht.
Das HerePro-Modul misst 15 x 78 mm und wiegt 101 g.
Das HerePro unterstützt Spannungen von 6V bis 40V. Dadurch ist es mit verschiedenen Spannungspegeln kompatibel. Zur Erhöhung der Sicherheit unterstützt es ein redundantes Stromversorgungssystem.
Das HerePro-Modul ist mit kreisförmigen Profi-LEDs ausgestattet. Es bietet mehrere integrierte Anzeigemodi. Diese Modi können je nach Bedarf entweder über Parameter-Einstellungen oder durch die Nutzung der Onboard-Lua-Skripting-Funktion ausgewählt werden. Diese Flexibilität ermöglicht es dem Modul, Benachrichtigungen effektiv anzuzeigen oder als Navigationssignal zu dienen, was seine Benutzerfreundlichkeit und Anpassungsfähigkeit in verschiedenen Anwendungen verbessert.
CAN FD, Echtzeit und hohe Übertragungsrate.
Integriertes 9-Achsen-IMU. Durch zukünftige Firmware-Updates kann das HerePro-Modul eng gekoppelte DGNSS-INS-Fusionslösungen erreichen.

Benutzerhandbuch

Installieren des Steckers

HerePro wird ohne installierten Stecker geliefert. Vor der ersten Verwendung müssen Sie den Portstecker wie unten gezeigt installieren:

Richten Sie die Montageschrauben auf dem Portstecker und HerePro aus. Ziehen Sie sie dann mit 3 M3*8 Schrauben fest.

Verwendung mit Ardupilot

Schließen Sie das 4-polige CAN-Kabel vom linken CAN-Port an HerePro an den CAN1- oder CAN2-Port des Autopiloten an. Versorgen Sie dann HerePro mit 6V bis 40V. (oder schließen Sie HerePro direkt mit einem Typ-C-Kabel an den PC an, um es mit Strom zu versorgen)

Schalten Sie den Autopiloten ein und verbinden Sie ihn mit Mission Planner. Gehen Sie zu „Konfiguration - vollständige Parameterliste“ und ändern Sie die folgenden Parameter:

CAN_D1_PROTOCOL: 1
CAN_D2_PROTOCOL: 1
CAN_P1_DRIVER: 1
CAN_P2_DRIVER: 1
GPS_TYPE: 9
NTF_LED_TYPES: 231

Sobald dies abgeschlossen ist, klicken Sie auf „Parameter schreiben“. Die CAN-Funktion sollte nach einem Neustart des Autopiloten aktiviert sein.

Kompass-Einstellung (Verwendung der aktuellen Firmware):

Es gibt keinen Sicherheitsschalter. Der Sicherheitsschalter kann deaktiviert werden, indem BRD_SAFETYENABLE auf 0 gesetzt wird. Das Anschließen eines externen Sicherheitsschalters an den GPS1-Port ist ebenfalls eine Option.

Bei Verwendung von Cube Black sind die Kompasse von oben nach unten nummeriert als 1, 2 und 3; Bei Verwendung von Cube Orange+ sind die Kompasse von oben nach unten als 1 und 2 nummeriert. Der externe CAN-Kompass wird standardmäßig als letzter ausgewählt.

Um den externen CAN-Kompass als Kompass 1 festzulegen, verschieben Sie den UAVCAN-Kompass nach oben.

Wählen Sie die Kompasse aus (normalerweise ist die Standardeinstellung in Ordnung) und klicken Sie auf „Start“, um die Kompasse zu kalibrieren.

Verwendung mit PX4

Zum Zeitpunkt des Schreibens wird PX4 v1.13.1 verwendet.

Stellen Sie sicher, dass Sie die neueste stabile Version der PX4-Firmware verwenden.

Installieren Sie die PX4-Firmware. Schließen Sie das 4-polige CAN-Kabel an den CAN1- oder CAN2-Port an. Versorgen Sie dann HerePro mit 6V bis 40V. Verbinden Sie den Autopiloten über GCS. Ändern Sie den Parameter UAVCAN_ENABLE auf „Sensors Automatic Config“ und starten Sie den Autopiloten neu.